Kiprah Para Bocah Merakit Robot

Lanjutkan Membaca

Perakitan ROBOT

                      Merakit robot sendiri dengan Bioloid

Bioloid adalah robot kit yang terdiri dari beberapa part yang bisa kita rakit menjadi robot sesuka kita. Dan robot yang satu ini bukan mainan anak-anak umur 7 tahun, karena part-part yang disediakan cukup teknikal dan butuh pengetahuan yang cukup (tidak harus jenius). Dengan Bioloid, kita bisa merakit robot jenis apa saja, selama parts yang kita miliki mencukupi. Kemudian memprogram gerakan dan sifat robot tersebut menggunakan software yang telah disediakan.  Contoh gerakan yang bisa diaplikasikan adalah transformasi, misalnya bentuk awalnya adalah mobil, kemudian bisa ditransformasi otomatis menjadi robot berdiri.  Bisa terkoneksi langsung dengan PC/Laptop (USB/Wireless) ataupun dengan radio control. Bisa dipasangi kamera hingga laser panas. Kemudian juga ada detektor suara, cahaya, jarak, dsb. Pokoknya dijadiin apa aja bisa
Bagaimana cara kerjanya?. Part utama yang menggerakan robot Bioloid adalah Dynamixel, yaitu sejenis R/C servo (dinamo), tapi berbeda dengan R/C servo biasa, Dyamixel bekerja dalam jaringan yang memiliki fungsi feedback. Dengan begitu, seluruh Dynamixel pada Bioloid bisa bekerja sama dengan saling mengirimkan feedback.

Daftar Dynamixel

Sebagai contoh, untuk membuat tangan robot, maka diperlukan 3 poros, yaitu bahu, siku dan pergelangan tangan. Maka kita memerlukan 3 Dynamixel. Satu diletakan di bahu, di siku dan terakhir di pergelangan tangan. Kemudian untuk melakukan gerakan melambai (misalnya), maka ketiga Dynamixel ini saling berkomunikasi dalam melakukan setiap gerakan agar poros-poros tangan tersebut bisa mensimulasikan gerakan melambai. Simpel kan?. Banyaknya jumlah Dynamixel pada sebuah robot tergantung dari design kita. Anggap saja untuk sebuah tangan/kaki diperlukan 3 dynamixel, maka diperlukan sekitar 12 dynamixel (atau lebih) untuk membuat robot menyerupai manusia. Tapi itu semua kembali pada design yang kita miliki, karena dengan jumlah Dynamixel yang sedikitpun kita tetap bisa membuat robot yang diinginkan asalkan designnya tepat.

Dynamixel pada berbagai macam robot

Part selanjutnya yang tidak kalah penting adalah CM-5, ini adalah part utama yang mengontrol semua Dynamixel. Karena ini adalah centralnya, jadi untuk satu robot biasanya hanya butuh 1 buah CM-5. Part ini bisa dibilang sebagai komputer kecil, dimana didalamnya terdapat berbagai macam instruksi yang menggerakan setiap Dynamixel. Kita tidak perlu memusingkan part ini, karena dia bekerja otomatis sesuai instruksi yang diberikan. Cukup meletakannya di robot kita dan menghubungkannya ke semua Dynamixel. CM-5 menerima instruksi dari PC / controller untuk kemudian memberikan perintah kepada Dynamixel untuk bergerak.

CM-5 pada robot prajurit

Kemudian komponen selanjutnya adalah software, Bioloid menyertakan software The Behaviour Control Programmer dan Three-Dimensional Motion Editor. Setelah kita merakit robot sesuai design kita, selanjutnya kita menghubungkannya dengan software tersebut untuk membuat gerakan-gerakan dan sifat-sifat robot. Sifat-sifat robot ini contohnya adalah, ketika detektor suara mendeteksi suara sekian dB, maka akan melakukan gerakan-gerakan tertentu, dan lain sebagainya. Kemudian software motion editor juga bisa digunakan untuk membuat gerakan kompleks bagi si robot, sebagai contoh adalah robot mobil yang berubah menjadi prajurit, atau sebaliknya.

Mengedit gerakan dan sifat robot

Ketiga part inilah yang menjadi kunci utama bioloid. Dengan PC/Laptop, kita nyalakan software yang telah disediakan, lalu hubungkan PC/Laptop kita dengan CM-5 yang ada pada bioloid menggunakan kabel USB yang telah disediakan, kemudian robot bioloid pun siap dioperasikan. Dengan cara kerja sebagai berikut : PC/Laptop mengirimkan instruksi ke CM-5, kemudian CM-5 menerima instruksi lalu memerintahkan Dynamixel untuk bergerak.
Kemudian part yang juga dikontrol oleh CM-5 adalah Sensor Module (AX-S1), part ini difungsikan untuk mendeteksi jarak, mendeteksi suara, dan sebagainya.
Part-part selanjutnya adalah frame, yaitu casing-casing kecil yang bisa ditempelkan dibagian-bagian tubuh si robot, kemudian sekrup, kabel, stiker, dan lain sebagainya.

Part-part bioloid sebelum dirakit

Saya rasa Bioloid cocok untuk edukasi pelajar dalam mempelajari prinsip-prinsip robotika serta para hobbyst. Dengan parts dan software yang telah disediakan, kita bisa mendesain robot sesuka kita dan mengaplikasikan gerakan dan sifatnya.
Bioloid sendiri terjual secara paketan dan terpisah. Untuk paket, ada jenis Beginner (pemula) yang berisikan sebuah CM-5, 4 buah Dynamixel, 1 buah sensor module, baterai, power eksternal, CD, manual, dan part-part aksesoris lainnya. Kemudian paket lainnya adalah Comprehensive dan Expert, yang berisikan lebih banyak part dan bisa mengaplikasikan lebih banyak hal. Bioloid juga ada yang dijual terpisah, dimana kita bisa membeli dynamixel dan part-part lainnya sendiri-sendiri.
Harganya?. Untuk Bioloid yang paket Beginner, dijual seharga USD349. Kalau tinggal di Indonesia, mungkin totalnya akan jadi USD420 setelah ditambah ongkos kirim (DHL). Saya pribadi menilai harga ini tidak murah, dan tidak mahal. Tidak murah karena dengan harga tersebut part yang bisa didapatkan tidak banyak (hanya 4 dynamixel, mungkin karna memang Beginner Packet). Dan tidak mahal karena untuk kategori hobyist, harga segini cukup reasonable, dan kita sudah bisa membuat robot dengan mudah tanpa perlu otak super jenius. Bayangkan orang-orang yang membuat robot dari dasar .
Paket selanjutnya yaitu Comprehensive dijual seharga USD899 dan Expert dijual seharga USD2.999. Tapi saya rasa beginner kit juga sudah cukup untuk muasin hobi sebelum mulai ke tahap advanced.

Berbagai macam bentuk bioloid

Bagaimana? tertarik membuat robot sendiri?. Lihat juga contoh video-video transformasi robot Bioloid yang ada di Youtube. Contohnya mobil truk yang berubah jadi robot prajurit, dan juga ini. Atau search saja dengan keyword “Bioloid” di google, banyak sekali info dan video-video keren tentang bioloid. Bagi yang cowok biasanya pasti ngiler liat ginian, ayo nabung
Website Bioloid

Lanjutkan Membaca

CODE MEMBUAT Forex Robot (How to make Forex Robot )

kackdir.blogspot.com
Pengertian Forex Robot

Apa sebenarnya pengertian dari forex robot ini? Forex Robot atau biasa disebut Expert Advisors (EA) adalah sebuah program komputer yang dirancang untuk melakukan trading forex secara otomatis.

Forex robot bisa melakukan open transaksi dan close transaksi secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Dirancang dengan algoritma yang rumit dan hanya support untuk platform trading tertentu, platform yang paling banyak digunakan yaitu Meta Trader 4.

Pengenalan MQL 4 

MQL4 adalah bahasa pemrograman yang terdapat pada platform MetaTrader 4. MQL4 ini paling umum digunakan untuk membuat Expert Advisor (EA), Custom Indicator, dan Script.

Expert Advisor / EA, seperti yang sudah kita ketahui, adalah program untuk mengotomasi trading anda berdasarkan logika2 dan paramater2 tertentu.

Custom Indicator, hampir sama seperti EA, cuma tidak bisa melakukan trading. Dan dapat menggunakan function2 indicator.

Script, sama seperti EA, hanya saja dilakukan hanya 1x saat script dijalankan.

Untuk membuat program/script dengan MQL 4, caranya cukup mudah, cukup jalankan saja MetaEditor.

MQL4 ini struktur dan syntax nya mirip C/C++. Jadi kalau udah kebiasa dengan C/C++, harusnya ga akan mengalami kesulitan membuat program dengan MQL4. Kesulitannya mungkin saat debugging.. 

Langsung saja :

1 Pertama kita buka dulu program MT4 nya, setelah itu klik menu tool dan klik Metaquotes Language Editor atau bisa klik F4

2. Nah... setelah program Meta Editornya sudah terbuka, buatlah lembar baru dengan klik menu New atau ctrl+N, setelah muncul kotak dialog centang bagian  Expert Advisor, dan selanjutnya klik Next

dibawah ini contoh template Script MQL4

//+------------------------------------------------------------------+
//| MACD WITH PRICE MODIFICATON.mq4 |
//| Copyright © 2011-2012, baguswidyantoro |
//| http://baguswidyantoro.t35.com |
//+------------------------------------------------------------------+
#property copyright "Copyright © 2011, isikan nama anda disni"
#property link "http://isikan website anda disini"

extern int MagicNumber = 12345678;
extern int TimeStart = 0;
extern int TimeFinish = 24;
extern double Lots = 0.1;
extern double TrailingStop = 20.0;
extern double TakeProfit = 30.0;
extern int StopLoss = 50;
extern int GridLevel = 1;
extern int Multiplier = 2;
extern int GridRange = 35;
extern int TargetBalanceInPips = 5000;
int gi_unused_132 = 0;
double g_pips_144 = 4.0;
double g_pips_152 = 3.0;
double g_period_160 = 21.0;

int init() {
return (0);
}

int deinit() {
return (0);
}

int start() {
int l_ticket_52;
if (Bars < 100) {
Print("bars less than 100");
return (0);
}
if (TakeProfit < 10.0) {
Print("TakeProfit less than 10");
return (0);
}
double l_imacd_0 = iMACD(NULL, 0, 12, 26, 9, PRICE_CLOSE, MODE_MAIN, 0);
double l_imacd_8 = iMACD(NULL, 0, 12, 26, 9, PRICE_CLOSE, MODE_MAIN, 1);
double l_imacd_16 = iMACD(NULL, 0, 12, 26, 9, PRICE_CLOSE, MODE_SIGNAL, 0);
double l_imacd_24 = iMACD(NULL, 0, 12, 26, 9, PRICE_CLOSE, MODE_SIGNAL, 1);
double l_ima_32 = iMA(NULL, 0, g_period_160, 0, MODE_EMA, PRICE_CLOSE, 0);
double l_ima_40 = iMA(NULL, 0, g_period_160, 0, MODE_EMA, PRICE_CLOSE, 1);
int l_ord_total_56 = OrdersTotal();
if (l_ord_total_56 < 1) {
if (AccountFreeMargin() < 100.0 * Lots) {
Print("We have no money. Free Margin = ", AccountFreeMargin());
return (0);
}
if (l_imacd_0 < 0.0 && l_imacd_0 > l_imacd_16 && l_imacd_8 < l_imacd_24 && MathAbs(l_imacd_0) > g_pips_144 * Point && l_ima_32 > l_ima_40) {
l_ticket_52 = OrderSend(Symbol(), OP_BUY, Lots, Ask, 3, 0, Ask + TakeProfit * Point, "macd", 12345678, 0, Green);
if (l_ticket_52 > 0) {
if (OrderSelect(l_ticket_52, SELECT_BY_TICKET, MODE_TRADES)) Print("BUY order opened : ", OrderOpenPrice());
} else Print("Error opening BUY order : ", GetLastError());
return (0);
}
if (l_imacd_0 > 0.0 && l_imacd_0 < l_imacd_16 && l_imacd_8 > l_imacd_24 && l_imacd_0 > g_pips_144 * Point && l_ima_32 < l_ima_40) {
l_ticket_52 = OrderSend(Symbol(), OP_SELL, Lots, Bid, 3, 0, Bid - TakeProfit * Point, "macd", 12345678, 0, Red);
if (l_ticket_52 > 0) {
if (OrderSelect(l_ticket_52, SELECT_BY_TICKET, MODE_TRADES)) Print("SELL order opened : ", OrderOpenPrice());
} else Print("Error opening SELL order : ", GetLastError());
return (0);
}
return (0);
}
for (int l_pos_48 = 0; l_pos_48 < l_ord_total_56; l_pos_48++) {
OrderSelect(l_pos_48, SELECT_BY_POS, MODE_TRADES);
if (OrderType() <= OP_SELL && OrderSymbol() == Symbol()) {
if (OrderType() == OP_BUY) {
if (l_imacd_0 > 0.0 && l_imacd_0 < l_imacd_16 && l_imacd_8 > l_imacd_24 && l_imacd_0 > g_pips_152 * Point) {
OrderClose(OrderTicket(), OrderLots(), Bid, 3, Violet);
return (0);
}
if (TrailingStop <= 0.0) continue;
if (Bid - OrderOpenPrice() <= Point * TrailingStop) continue;
if (OrderStopLoss() >= Bid - Point * TrailingStop) continue;
OrderModify(OrderTicket(), OrderOpenPrice(), Bid - Point * TrailingStop, OrderTakeProfit(), 0, Green);
return (0);
}
if (l_imacd_0 < 0.0 && l_imacd_0 > l_imacd_16 && l_imacd_8 < l_imacd_24 && MathAbs(l_imacd_0) > g_pips_152 * Point) {
OrderClose(OrderTicket(), OrderLots(), Ask, 3, Violet);
return (0);
}
if (TrailingStop > 0.0) {
if (OrderOpenPrice() - Ask > Point * TrailingStop) {
if (OrderStopLoss() > Ask + Point * TrailingStop || OrderStopLoss() == 0.0) {
OrderModify(OrderTicket(), OrderOpenPrice(), Ask + Point * TrailingStop, OrderTakeProfit(), 0, Red);
return (0);
}
}
}
}
}
return (0);
}+

3. Simpan scrip yang telah anda buat tersebut, coba / tes dahulu robot yang telah anda buat dan gunakan pada Demo acaunt.

Penjelasan singkat fungsi script

Dalam sebuah EA, pasti ada :

• init() (Initialization)> Ketika sebuah EA dijalankan, maka yang di eksekusi pertama kali adalah bagian ini. Dan ini hanya sekali berjalan.
• start() > di eksekusi ketika init selesai di eksekusi.. & section ini looping berulang2 tiap tick
• deinit() > Di eksekusi jika sebuah EA di remove dari chart.. Hanya sekali berjalan..

sekarang masuk ke Syntak..

Syntak yang biasa dipakai dalam sebuah EA adalah :

• bool > merupakan perbandingan true atau false
  bool=true;
• int (integer) > input adalah bilangan bulat
  contoh
  int bilangan=0;
  double > input bisa menggunakan bilangan desimal
  double lots=0.1;
  string > input berupa huruf
• string coment="contoh teks yang dipasang";
• color > input yg dihasilkan berupa warna
  color ijo=Green;
• untuk penamaan variabel tidak boleh menggunakan spasi..
  agar bisa di ubah2 maka menggunakan extern
  contoh
  extern double lots=0.1;

Untuk Detail script per item akan saya bahas pada artikel forex yang akan datang, ( masih dalam penulisan )

Selamat Mencoba ...............

Lanjutkan Membaca

How to make Smart ROBOT

utorial Cara Membuat Robot Cerdas

Published By ROCKY CHRISTMAS TARIGAN under ELEKTRONIK  Tags: KRCI, KRI, Robot, tutorial robot cerdas  

Bagaimana cara membuat robot-robot itu agar bisa hebat & cerdas? Dalam tutorial ini akan dijelaskan langkah-langkah membuat robot cerdas, baik KRI maupun KRCI.

Tahap-tahap pembuatan robot

Secara garis besar, tahapan pembuatan robot dapat dilihat pada gambar berikut:

Ada tiga tahapan pembuatan robot, yaitu:

1. Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design.

2. Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektonik, dan program.

3. Uji coba.

.

.

.

1. Tahap perencanan

Dalam tahap ini, kita merencanakan apa yang akan kita buat, sederhananya, kita mau membuat robot yang seperti apa? berguna untuk apa? Hal yang perlu ditentukan dalam tahap ini adalah:

Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot. Robot KRI berukuran tinggi sektar 1m atau sesuai ukuran yang telah di tentukan dari peraturan yang ada, sedangkan tinggi robot KRCI sekitar 25 cm.

Struktur material, apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik, dan sebagainya.

Cara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian itu. Misalnya lengan, konveyor, lift, power supply,Roda Bebas.

Sensor-sensor apa yang akan dipakai robot untuk mendeteksi keberadaan benda seperti,api,balok,kayu,dan lain sebagainya.

Mekanisme, bagaimana sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan tugas.

Metode pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan digerakkan, mikroprosesor yang digunakan, dan blok diagram sistem.

Strategi untuk memenangkan pertandingan, jika memang robot itu akan diikutkan lomba/kontes robot Indonesia/Internasional.

2. Tahap pembuatan

Ada tiga perkerjaan yang harus dilakukan dalam tahap ini, yaitu pembuatan mekanik, elektronik, dan programming. Masing-masing membutuhkan orang dengan spesialisasi yang berbeda-beda, yaitu:

Spesialis Mekanik, bidang ilmu yang cocok adalah teknik mesin dan teknik industri.

Spesialis Elektronika, bidang ilmu yang cocok adalah teknik elektro.

Spesialis Programming, bidang ilmu yang cocok adalah teknik informatika.

Jadi dalam sebuah tim robot, harus ada personil-personil yang memiliki kemampuan tertentu yang saling mengisi. Hal ini diperlukan dalam membentuk Tim Kontes Robot Indonesia (KRI) atau Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Bidang ilmu yang saya sebutkan tadi, tidak harus diisi mahasiswa/alumni jurusan atau program studi tersebut, misalnya boleh saja mahasiswa jurusan teknik mesin belajar pemrograman.

Untuk mengikuti lomba KRI/KRCI dibutuhkan sebuah tim yang solid. Tetapi buat Anda yang tertarik membuat robot karena hobby atau ingin belajar, semua bisa dilakukan sendiri, karena Anda tidak terikat dengan waktu atau deadline. Jadi Anda bisa melakukannya dengan lebih santai.tapi perlu di ingat membuat robot membutuhkan biaya yang tidak sedikit dan itu juga tergantung dari fungsi robot itu sendiri.

~Pembuatan mekanik

Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka dapat mulai dibuat. Umumnya rangka robot KRI terbuat dari alumunium kotak atau alumunium siku. Satu ruas rangka terhubung satu sama lain dengan keling alumunium. Keling adalah semacam paku alumunium yang berguna untuk menempelkan lembaran logam dengan erat biasa kita sebut dengan paku Rifett. Rangka robot KRCI lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau akrelik..

~Pembuatan sistem elektronika

Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang diinginkan. Misalnya untuk menggerakkan motor DC diperlukan h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan saklar transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan dipahami cara kerjanya, misalnya:

1. Sensor jarak, bisa menggunakan SRF04, GP2D12, atau merakit sendiri modul sensor ultrasonik atau inframerah.

2. Sensor arah, bisa menggunakan sensor kompas CMPS03 atau Dinsmore.

3. Sensor suhu, bisa menggunakan LM35 atau sensor yang lain.

4. Sensor nyala api/panas, bisa menggunakan UVTron atau Thermopile.

5. Sensor line follower / line detector, bisa menggunakan led & photo transistor.

Berikut ini gambar sensor ultrasonik, inframerah, UVTron, dan kompas:

.

Pembuatan sistem elektronika ini meliputi tiga tahap:

· Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP.

· Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard.

· Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika.

~Pembuatan Software/Program

Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji. Software ini ditanamkan (didownload) pada mikrokontroler sehingga robot dapat berfungsi sesuai dengan yang diharapkan..

Tahap pembuatan program ini meliputi:

1. Perancangan Algoritma atau alur program

Untuk fungsi yang sederhana, algoritma dapat dibuat langsung pada saat menulis program. Untuk fungsi yang kompleks, algoritma dibuat dengan menggunakan flow chart.

2. Penulisan Program
Penulisan program dalam Bahasa C, Assembly, Basic, atau Bahasa yang paling dikuasai.

3. Compile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada robot.

3. Uji coba

Setelah kita mendownload program ke mikrokontroler (otak robot) berarti kita siap melakukan tahapan terakhir dalam membuat robot, yaitu uji coba. Untuk KRCI, ujicoba dilakukan pada arena seluas sekitar 4×4 meter dan berbentuk seperti puzzle. Dalam arena KRCI ini diletakkan lilin-lilin yang harus dipadamkan oleh robot cerdas pemadam api. Contoh gambar robot pemadam api Ted Larsorn dan arena Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI).

Gambar Robot KRI

.

.

.

.

.

.

.

Gambar Robot KRCI Beroda

.

.

.

.

.

.

.

Gambar Robot KRCI Berkaki

.

.

.

.

.

.

Mudah Mudahan Dengan adanya Tutorial Cara Membuat Robot Cerdas ini bisa bermanfaat buat anda di bidang Robotik. salam kenal…Soeryo…

Lanjutkan Membaca

PROGRAM DAN HARDWARE MEMBUAT ROBOT

               PROGRAM DAN HARDWARE PEMBUATAN ROBOT HEXAPOD SENSOR

 

                                                 

Pendahuluan

Pada proyek robot kali ini, penulis memaparkan cara membuat robot berkaki 6 (hexapod) menggunakan 3 buah sensor, yaitu 1 sensor  jarak SRF04 (Sonar Range Finder) dan 2 bh  Sharp GP2D12.  Dijamin dechhh penasaran dan  menarik untuk dicoba J.

Blok Rangkaian

Robot ini bergerak berdasarkan informasi dari ketiga sensor jarak.  Robot ini diharapkan dapat melakukan “eksplorasi” ke daerah yang dilaluinya, untuk memberikan informasi ke “pemiliknya” menggunakan kamera wireless misalnya, oleh karena itu robot ini dinamakan Explorer Hexapod.  Gambar di bawah ini menampilkan blok rangkaian yang akan dibuat:

                                                       Gambar 1.  Blok rangkaian robot Explorer Hexapod

Bahan –bahan

Berikut ini ialah bahan – bahan yang diperlukan, yang paling penting tentunya ialah kerangka dari kaki hexapod ini, yang dapat Anda buat sendiri atau membeli kit yang sudah jadi :

1.       2 buah servo motor HS311

2.       Body dan kaki hexapod

(Dapat membeli kit kaki hexapod lengkap dengan 2 bh servo HS311)

3.       Min. System  ATmega 8535, ATmega16 atau Atmega32

4.       Driver Motor DC 293D/ deKits SPC DC Motor

5.       1 sensor jarak  ultrasonic SRF 04 (jarak 3cm-3m)

6.       2 sensor jarak infrared SharpGP2D12(10cm -80cm)

7.       Tempat baterai 9V 2bh

Berikut ini ialah konstruksi dari kaki hexapod standar, yang digerakkan dari putaran motor servo continuous.  Servo ini dikendalikan dari port B.0-3  melalui Driver motor  yaitu kit DC motor Driver menggunakan IC L293D (dapat menggunakan juga kit dekits SPC DC Motor)  atau jika ingin lebih kuat lagi menggunakan IC H bridge  L298. Perlu diingat, kaki servo ini ada 3 pin, cukup gunakan 2 kaki yang menggerakan motor DC di dalam servo tersebut saja.

                            

                                                                      Gambar 2.  Susunan  sisi  kaki hexapod

Servo HS311 merupakan servo dengan torsi yang cukup besar untuk menggerakkan robot dengan beban maksimal 1.5kg.

Cara kerja

Pertama, kita lihat dulu bagian sensor.  Sensor SRF04 digunakan untuk mengetahui jarak depan robot, apakah ada penghalang atau tidak, yang mampu mendeteksi jarak dari 3cm hingga  3 meter. Sensor ini bekerja berdasarkan prinsip gelombang ultrasonic. Pencari jarak ini bekerja dengan cara memancarkan pulsa suara dengan kecepatan suara (0.9 ft/milidetik) berfrekwensi 40 KHz.  Keluaran sensor ini dihubungkan ke Port C.0 dan Port C.1, dan dengan nilai trigger input sebesar 10 uS pada pulsa TTL.   Alasan mengapa digunakan sensor ini, ialah karena sensor  jarak ini paling banyak digunakan pada Kontes Robot Cerdas di Indonesia, sehingga pembaca pemula menjadi familiar. Anda dapat menambah sensor ini hingga 4 buah untuk digunakan pada  sisi kanan, kiri dan belakang robot biar lebih akurat.

                                                                      

                                                Gambar 3.  Susunan kaki SRF04

Sedangkan 2 sensor infrared GP2D12 di sisi samping kanan dan kiri dapat mengukur jarak sejauh 10cm-  80cm dengan output analog, sehingga dapat langsung dihubungkan ke port A.0 dan port A.1  dari mikrokontroler AVR tersebut.  Karakteristik dari sensor ini tidak linear, oleh karena itu idealnya perlu digunakan look up table untuk mengolah raw data dari sensor tersebut.

Hasil pembacaan sensor-sensor jarak ini diolah oleh mikrokontroler, untuk memutuskan gerakan yang akan dilakukan apakah maju, mundur atau belok. Dengan memutarnya servo, menyebabkan bagian kaki yang terhubung ke servo  bergerak bergantian sehingga robot dapat berjalan.  

Explorer.bas:

‘Program Demo Robot Explorer Hexapod

‘By Mr. Widodo Budiharto

‘Univ. de Bourgogne 2007

‘deklarasi fungsi dan variabel

Declare Sub Initialize_ultrasonic()

Declare Function Ultrasonic_depan() As Integer

Dim Jarakdepan As Integer

Dim Jaraksampingkanan As Word

Dim Jaraksampingkiri As Word

Dim W As Word

Config Portb = Output

Config Portd = Input

Config Portc = Output

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc   'konfigurasi ADC

Start Adc

Call Initialize_ultrasonic ‘panggil fungsi

Do

‘baca SRF04 untuk jarak depan

…

Print "jarak sampingkiri" ; Jaraksampingkiri

‘Demo jika ada halangan, maka belok kiri

 If Jarakdepan > 40 Then

   Portb = 8                                   'maju

Wait 2 ‘delay

Else if jarak depan <40 and jaraksampingkanan >150 then

    Portb = 0     'belok kiri 

    Wait 2

End If

Loop

End

Function Ultrasonic_depan() As Integer

    …                                             ' set initial state pin trigger

    …                                  ' buat pulsa  5us @ 4 MHz

    …                 ' ukur return pulse

End Function

Sub Initialize_ultrasonic ‘inisialisasi  sensor ultrasonik

  …

End Sub

Gambar berikut merupakan hasil yang sudah jadi yang dapat berjalan dengan cukup cepat dan kuat karena menggunakan servo torsi tinggi dari Hitec.

                   

               A.                                                        B.

                      Gambar 4. Robot in action a). Tampak samping     b). Tampak depan

Lanjutkan Membaca